X舵潛艇舵卡故障下挽回控制策略研究

【摘要】：為了解決X舵潛艇舵卡時挽回控制的問題,應用了某型X舵潛艇六自由度運動模型。分析了X舵潛艇的控制規則、控制權限動態分配機制,解決了當潛艇因舵卡存在力和力矩不平衡時的模糊控制問題,設計了一種適用于X舵潛艇舵卡故障挽回的模糊控制系統。模糊控制器的設計對比了三角和正態兩種隸屬函數,通過仿真計算,表明三角模糊器的性能更優,控制效果更佳。同時針對X舵潛艇卡單舵、雙舵最大舵角時的情況進行了仿真計算,結果表明X舵單、雙舵卡下潛滿舵時,采用舵卡故障挽回系統能夠較好地對深度和縱傾進行挽回,而對于橫傾和航向的挽回取舍需要視不同的舵卡數量而定。